結論
ESXiはLDAP認証もできるみたいなので、ADサーバをSynology Directory Serverでも出来るんじゃないか?という疑問からやってみたらできた。
しかし、後から問題が出るかもしれないので、しばらく運用して様子を見る感じになる。
実際にやった手順

Synology Directory Server(β版)をインストール&ドメインの作成
筆者の場合、既にドメインを作成してしまっており、キャプチャが取れなかったので、ドメイン作成後の画像を載せておく

ESXi Host Clientにて、左メニューのネットワーク項目を選択し、デフォルトのTCP/IPスタックを設定の編集で変更する

ホスト名:ESXiサーバのホスト名
ドメイン名:Synology Directory Serverで設定したドメイン名
プライマリDNSサーバ:Synology NASのIPアドレス
セカンダリDNSサーバ:デフォルトゲートウェイのアドレス
ドメインの検索:Synology NASのIPアドレス(もしかしたらいらないかもしれない…)
を入力し、保存する

左メニューのホスト > 管理項目を選択し、セキュリティとユーザータブより認証を選択し、ドメインに参加を選択する

ドメイン名:Synology Directory Serverで設定したドメイン名
ユーザ名:administrator
パスワード:Synology Directory Serverで設定したadministratorのパスワード
を入力しドメインに参加する

ドメインに参加するまでは少し時間がかかるのでゆっくり待つ
しばらくするとドメインに参加した旨のメッセージが表示される